Początki strażackiej organizacji w Miłakowie sięgają roku 1899, kiedy to w ówczesnym Liebstadt w Prusach Wschodnich powstała straż pożarna. Straż Pożarna wzieła udział pierwszy raz w akcji w sierpniu 1899 przy pożarze dużego spichlerza małżonków Adolf i Augusta Strazim na Rynku nr 12. Dom mieszkalny z małym hotelem jak również sklep z towarami kolonialnymi i sklep z wyrobami z żelaza zostały uratowane.
Po tym czasie rozpala się pożar po pożarze, dotknięte nim są przede wszystkim stodoły, np. przy katolickim Kościele i na drodze prowadzącej do Warkał. W późniejszym czasie płomienie pochłonęły część rynku: Hotel "Deutsches Haus", rzeźnia Schlifski, domy Kubatzki'ego i Schulz'a. Okazuje się, że podpalacz nazwiskiem Wackernagel chciał uwolnić miasto ze starych stodół, i dlatego je podpalił. I chociaż sposób nie był dobry, to jednak na miejscu tych stodół powstały ładne i szykowne domy, szczególnie "Neue Sorge" z Krugberg, które stały się ładną dzielnicą miasta.Jeżeli coś się paliło, OSP dawała najpierw sygnał trąbkami.
Tyle zapisu kronikarskiego. Najnowsze dzieje OSP Miłakowo rozpoczęły się 15 sierpnia 1946 r. W 1995 r. jednostka została włączona do Krajowego Systemu Ratowniczo Gaśniczego. Liczy 54 członków czynnych, w tym sekcje męskie jak i żeńskie.
